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【摘 要】
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传统的基于图像视觉伺服控制需要计算雅可比矩阵和解雅克比矩阵的逆,其结构复杂、计算量大且系统的实时性不够理想。基于粒子群遗传算法优化的BP(Back Propagation)神经网络(PSO-GA-BP:Particle Swarm Optimization-Genetic Algorithm-BP)通过学习图像特征空间到机器人运动空间的映射关系,实现了"眼在手上"的机器人视觉伺服控制,通过优化BP
【机 构】
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长春工业大学机电学院
【出 处】
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吉林大学学报(信息科学版)
【发表日期】
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2020年02期
【基金项目】
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吉林省科技厅重点科技攻关基金资助项目(2017020410GX)
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