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为更有效处理船舶航向保持系统中一般不确定性,即系统漂移不确定和控制增益系数未知,通过构建考虑预设镇定边界的Lyapunov能量函数,结合自适应Backstepping方法,提出一种具有预设镇定边界的鲁棒λ调节控制.该算法中自适应参数只需在控制误差超出镇定边界时进行在线调节,符合船舶控制工程需求.以大连海事大学"育龙"轮为研究对象进行仿真试验,结果验证了该算法的有效性.