【摘 要】
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为了使巡检机器人在电力系统中避开障碍物，顺利完成电力巡检工作，提出基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划方法。构建了电力巡检机器人的被控对象模型，分析电力巡检机器人的避障运动学，根据分析结果采用栅格法获取环境参数，实现环境建模，获取电力巡检机器人工作环境信息；引入改进人工势场法，叠加斥力势场和引力势场获得合力势场，判断环境中的障碍物并规划避障路线，完成电力巡检机器人自动避障轨迹的规划。
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为了使巡检机器人在电力系统中避开障碍物，顺利完成电力巡检工作，提出基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划方法。构建了电力巡检机器人的被控对象模型，分析电力巡检机器人的避障运动学，根据分析结果采用栅格法获取环境参数，实现环境建模，获取电力巡检机器人工作环境信息；引入改进人工势场法，叠加斥力势场和引力势场获得合力势场，判断环境中的障碍物并规划避障路线，完成电力巡检机器人自动避障轨迹的规划。实验结果表明，所提方法的避障准确率高、规划效果好、规划效率高。
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