【摘 要】
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依据手术机器人的工作特点和设计原则要求，提出了一种体积小巧、结构紧凑的冗佘7自由度机器人构型，对具有冗余7自由度串联结构的手术机器人建立了D—H运动学的分析方法，运用MATL
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依据手术机器人的工作特点和设计原则要求，提出了一种体积小巧、结构紧凑的冗佘7自由度机器人构型，对具有冗余7自由度串联结构的手术机器人建立了D—H运动学的分析方法，运用MATLAB求出了正解，并代入初始值验证了正解的正确性。采用基于随机概率的蒙特卡罗方法，基于对蒙特卡洛法的掌握，运用MATLAB软件编写程序生成工作空间的“云图”，据D-H方法可知本课题机器人的运动学方程，代入其末端执行器的位置方程可得整个机器人末端的三维工作空间图，结果表明本机器人工作空间大，可以满足手术要求，为后续机器人的动力学模型、轨迹
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