【摘 要】
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车辆线控转向(Steer-by-Wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,本文提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(ada
【机 构】
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东北大学机械工程与自动化学院; 宁夏理工学院机械工程学院; 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51775103);国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2017YFB1300200,2017YFB1300203)
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车辆线控转向(Steer-by-Wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,本文提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode,AHOSM)方法实现SbW系统的有效控制.首先,通过自适应模糊逻辑系统逼近SbW系统的未知动态,使控制器的设计不再需要摩擦力矩及回正力矩的动力学模型.然后,采用高阶滑模和自适应增益技术削弱传统滑模控制器存在的抖振现象.此外,通过构造Lyapunov函数来设计增益自适应律补偿逼近误差和系统不确定项对控制精度的影响,该方案不需要系统不确定项的界已知且能避免增益过估计现象.最后,通过稳定性分析证明了该控制器可以在有限时间内建立实际滑动模态,数字仿真和硬件在环实验进一步验证了该控制方法的有效性和优越性.
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