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为了更方便地使用Cosserat杆模型对各种细长结构进行动力学建模，在该杆模型的框架下通过引入描述固连在杆横截面随其一起运动的初始变形、初始横截面转动以及横截面间的初始接触力和力矩等变量，建立了考虑预应力的细长曲杆的Cosserat动力学模型．在得到的模型的框架下，基于相应的物理假设，从数学演绎的角度推导了桥梁建设中广泛应用的具有初始垂度的拉索以及圆拱梁的动力学方程，结果与文献中采用其他方法得到的相应的动力学方程一致．由于Cosserat理论采用了精确的几何构形，这里导出的细长预应力曲杆动力学模型不仅保留