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为解决盲人在室内环境下独自行动易受障碍物影响的问题,提出基于深度信息的室内障碍物检测算法。利用Kinect 2.0设备来记录室内环境的图像,根据采集的深度信息重建3维场景,获取相应的3D点云数据。结合随机采样一致性算法从点云中提取出地面。提取地面之后各障碍物分散于空间中各个位置,结合欧式聚类的方法对障碍物进行分割提取。实验结果表明:该算法能有效检测到室内多种障碍物,给予盲人精确有效的提示,有效地解决了传统方法易受光照影响,对于不同深度、倾斜和形状不规则的障碍物检测效果差,输出信息单一的问题。