【摘 要】
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针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李
【机 构】
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扬州大学信息工程学院计算机系,扬州大学信息工程学院计算机系,扬州大学信息工程学院计算机系 江苏 扬州 225009,江苏 扬州 225009,江苏 扬州 225009
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针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。
Aiming at a class of nonlinear systems with lower triangular function control gain matrices, a new scheme of direct adaptive fuzzy sliding mode controller design is proposed based on sliding mode control theory and the approximation capability of type Ⅱ fuzzy system. By introducing the integral Lyapunov function and the adaptive compensation term of approximation error, it is proved that the closed-loop system is globally stable and the tracking error converges to zero. Simulation results show the effectiveness of the method.
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