【摘 要】
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针对目前路径规划容易陷入局部最优和搜索时间较长的问题,提出基于拓扑位置关系的无人艇路径搜索方法。分析空间物体的拓扑位置关系,构建基于拓扑位置关系的地图表达。在地图
【机 构】
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武汉理工大学航运学院,内河航运技术湖北省重点实验室,国家水运安全工程技术研究中心,武汉理工大学智能交通系统研究中心
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFC1407405;2018YFC0213904; 2018YFC0213900);国家自然科学基金(51679180;51579204;41801375;51709218);武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室开放基金(17I03);武汉理工大学双一流项目;武汉理工大学研究生优秀学位论文培育项目(2017-YS-070)
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针对目前路径规划容易陷入局部最优和搜索时间较长的问题,提出基于拓扑位置关系的无人艇路径搜索方法。分析空间物体的拓扑位置关系,构建基于拓扑位置关系的地图表达。在地图要素表达、拓扑关系谓词和拓扑路径可达的基础上建立拓扑地图,避免大量网格化的路径搜索造成时间复杂度提升,同时避免搜索陷入局部最小值。采用Dijkstra算法对建立的拓扑地图进行最优路径选择。试验结果表明:在障碍物不变、搜索范围变大的情况下,该方法相比栅格化的A*算法能以较低的搜索时间实现更优路径的搜索。
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