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建立横摆动态模型是汽车横摆稳定控制的基础．本文根据汽车横摆稳定控制的特点，综合车身横摆动态，车轮动态和轮胎的非线性特性，建立了非线性离散横摆动态模型，其中轮胎摩擦力为时变参数．为了估计本模型中的时变参数，本文进而设计了离散滑模估计器估计轮胎摩擦力．最后，在一个高精度的汽车动力学仿真环境中，证实了本估计方法可有效地估计车轮摩擦力，所建立模型较为准确地反映汽车横摆动态．