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依据现有的非完整理论和非线性控制原理，提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构，并将其应用于开链多关机械手臂上，同时利用非完整的特殊属性仅用2个电动机来控制多个关节。运动学分析结果表明，这种多关节机械手臂简单，重量轻，易于控制。这种设计为研究开发轻型机器人和多指机械手等方面提供了新的思路。
非完整开链机械手臂的设计及运动学分析
【摘 要】
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依据现有的非完整理论和非线性控制原理，提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构，并将其应用于开链多关机械手臂上，同时利用非完整的特殊属性仅用2个电动机来控制多个关节
【机 构】
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武汉理工大学机电工程学院
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2002年5期
【基金项目】
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国家863/CIMS主题资助项目（2001AA413620）
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