【摘 要】
：
在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上,以KUKA KR6-2机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。在MATLAB环
论文部分内容阅读
在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上,以KUKA KR6-2机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。在MATLAB环境下,借助Robotics Toolbox工具箱,构建机器人运动学模型,研究并实现该机器人的正运动学、逆运动学和轨迹规划的仿真,同时在KUKA机器人上进行实验验证。实验结果表明,仿真获得的数据可以准确、有效地控制实际机器人的运动轨迹,为机器人运动分析和设计提供可靠的依据。
其他文献
本试验旨在探究不同生理阶段荷斯坦奶牛瘤胃细菌多样性。选取处于围产前期、泌乳前期、泌乳中期和泌乳后期的经产荷斯坦奶牛各4头，共16头，采集瘤胃液用于测定瘤胃发酵参数和提
目的:观察针灸疗法对腰椎间盘突出症疼痛治疗的效果。方法:对照组采用牵引法,治疗组采用针灸疗法进行治疗。结果:对照组患者的平均治疗时间为20.6±2.1d,治疗组患者的平均治
近年来,随着人们生活水平的提升,我国汽车保有数量在不断的增多,随之而来的,交通事故发生率也越来越高,因此,全社会开始普遍关注交通安全问题。笔者认为,对于汽车安全技术,一
目的:研究桑叶生物碱对D-半乳糖(D-galactose,D-Gal)诱导小鼠生物大分子氧化损伤的改善作用,并从机体自身抗氧化防御系统角度初步探讨其作用机理。方法:以D-Gal诱导建立氧化
建立违宪审查制度有四个选项:一是加强全国人大常委会的监督功能;二是设立宪法委员会;三是设置宪法法院;四是授予最高人民法院以宪法解释权。这四个选项各有利弊。要想把对宪
以人力资本理论、职业选择理论为基础,通过采取随机抽样的方法,对10多所高校的500名在校各专业的硕士毕业生进行电子形式的问卷调查,通过SPSS软件,对所得数据进行独立样本T检
<正>音乐与文学分属两种不同类型的学科,但二者却有着密不可分的关系。在中国艺术发展史上,民歌、说唱、戏曲等众多艺术体裁都是音乐与文学相交融的产物,其中尤以词乐最为代
目的探讨治疗性沟通系统对消化系统恶性肿瘤患者术前焦虑、特质应对方式及对护理工作满意度的影响。方法采用方便取样,选取合肥市4所三级甲等医院的87例消化系统恶性肿瘤术前
"科学技术是第一生产力",技术创新是科学技术的应用,是实现第一生产力的必备条件,因此,技术创新是具有革命性、开创性、推动性的科学技术。本文以多家企业为例,阐述了技术创
随着阜康市城镇化和工业化进程的不断深入,城镇建设和工业化推进不可避免地征收农村土地。阜康市农村居民点用地普遍存在规模小、数量多、居民点用地粗放的现象,造成土地资源