【摘 要】
：
为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象,基于一种6参数模型,在DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型,并给
论文部分内容阅读
为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象,基于一种6参数模型,在DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型,并给出了参数转化公式.设计了计算机仿真实验,在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用MDH(改进DH)参数误差模型和6参数模型的仿真辨识效果.6参数模型和MDH模型辨识后定位平均误差分别降低了96.1%和52.9%.结果显示6参数模型具有良好的完备性、连续性.6参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出,辨识速度高于MDH模型,通过公差控制参数范围,消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响.应用此方法对一台SR165型机器人进行参数辨识,定位平均误差由2.5 mm降低至0.35 mm.
其他文献
为提高燕山石化公司的计量综合管理水平,设计计量仪表实时监控系统。实际投运表明：该系统可帮助发现并处理现场存在的计量问题,实现了计量数据采集、传输、核算的自动化和信息
2015年9月10日,“岁月——邓家驹美术作品暨文献展”在天津美术馆开幕,该展展出了邓家驹艺术生涯各个时期的代表性作品。邓家驹先生是现代中国美术事业的积极参与者和重要见
利用稳态量热计法和傅里叶红外光谱仪分别测定了3D C／SiC复合材料在90℃时的半球向总发射率和室温法向光谱反射率，研究了表面形貌、涂层厚度及高温氧化对3D C／SiC热辐射性能的影
传统课堂教学由于过于追求确定性、预设性，而变成一种线性的僵化的流程，学生学习主体性的发挥受到限制，教师的创造性空间也被封闭。生成性教学改变了传统课堂过于追求计划性、确
<正>随着中国和俄国档案文献的解密,苏联和中国领导人在打破朝鲜停战谈判僵局中的作用开始受到注意。但是人们仍然有一些问题不太清楚,例如,究竟是莫斯科迫使北京去结束这场
简要介绍了利用太阳辐射测量整层大气光谱透过率的实验装置、测量原理和数据处理方法。为得到大气光学参数的实际变化规律,设计了由宽光谱范围的平场凹面光栅和高灵敏度的线
<正>近年来,江苏省沭阳县高度重视农产品网络营销,先后出台了一系列政策,引导和鼓励农民通过利用互联网销售农产品。全县现有农产品网店1.2万多家,其中销售花卉苗木接近1万家
高管与大股东的减持是重要的内部人交易行为,也是深圳创业板市场大幅波动及下跌的重要原因。对高管的减持行为从多个不同角度进行研究后发现:高管减持的幅度大大超过其增持,
日俄战争结束后,日本殖民者在中国东北设立了满铁。满铁首任总裁后藤新平移植殖民统治台湾的经验,在东北开启了殖民医学,设立了诸多医疗卫生机构,建立了完善的医疗卫生统制体
本文用沃格勒的七种角色原型理论来重新解读经典动画电影《狮子王》,通过七种角色理论来展现狮子王辛巴如何经历种种困难,克服内心的阴影,最终实现自我救赎,成为真正的森林之