【摘 要】
：
随着工业机器人应用越来越广泛,工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法,以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象,通过六维力传感器采集力
【基金项目】
：
国家高技术研究发展计划（863计划）（2013AA041001）,广东省省级科技计划项目（20158010919001）
论文部分内容阅读
随着工业机器人应用越来越广泛,工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法,以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象,通过六维力传感器采集力信息,经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人,实现柔顺示教功能。先介绍了柔顺示教的硬件平台结构和软件结构,建立一个柔顺示教控制的模型,并利用该模型设计一个柔顺示教的控制算法,最后将笔作为机器人末端执行器并在白纸上画图案以验证示教的柔顺性。实验结果表明通过该柔顺示教控制,操作者可以对机器人末端执行器自由拖动,实现柔顺示教的功能。
其他文献
本文通过分别对 sd-IBM4中的 O(6)极限 U(36)U_6(sd)×U_6(ST)O_6(sd)×O_6(ST)O_3(d)×O_3(S)×O_3(T)O_3(J)×O_3(T),强耦合 SU(3)极限 U(36)U_6(sd)&
大容量单元集控机组运行检修培训的探讨吴胜时（华能岳阳电厂岳阳４１４００２）自７０年代微处理器问世以来，随着科学技术的不断发展，火力发电厂的技术已由中压、高压、超高压发展到亚临界，超临界；伴
研究SD大鼠视网膜发育中的基因表达谱变化。对微阵列技术检测出的基因表达量进行T检验和SAM(Significance Analysis of Microarrays),计算P值和变化倍数,筛选符合条件的基因(
本文依据434铀矿床钻孔资料,运用趋势面分析的方法,对控矿层的形态特征进行了定量模拟研究,指出控矿层形态明显地受基底地貌特征的控制,并且在控矿层中存在一凹洼带(古河道).
银黑狐的骨胳由头骨、躯干骨和四肢骨组成。头骨的主要特征是:枕骨的颈突不发达。眶上突不与颧弓相连,上无眶上孔。颞骨岩部形成半球形鼓泡。鼻骨与颌前骨的鼻突之间不形成鼻
针对混联运动机床开发中拟采用的一种新型二自由度平面运动并联机构的运动学解析部分进行了深入的研究。文中详细推导了该并联机构的运动学位置正、逆解求解公式和速度求解公
圆管编织机锭子采用双导向块导向沿‘∞’字形轨迹运动,锭子几何中心运行轨迹与轨道中心线不完全重合,其偏移量引起锭子在理想轨迹左右振荡并导致编织机运行不稳定,严重影响
讨论有约束单一尺寸矩形毛坯下料问题：切割库存板材满足一定数量的单一尺寸矩形毛坯的需求,优化目标是使所切割的板材总面积最小,该问题广泛的出现在制造业领域的板材切割下料
笼养与地面平养泰和乌骨鸡种鸡的对比试验龙建国（长沙电力学院长沙４１００７７）近年来，随着生活水平的不断提高，人们对具有一定药用价值的乌骨鸡的需求量不断增加、泰和乌骨鸡是我国目前饲养