【摘 要】
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为了提高移动机器人路径规划的质量，提出了基于改进粒子群算法的机器人路径规划方法。对障碍物进行膨化处理，简化了障碍物模型；通过坐标变换，将二维优化问题简化为一维优化问题；建
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(60974138)
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为了提高移动机器人路径规划的质量，提出了基于改进粒子群算法的机器人路径规划方法。对障碍物进行膨化处理，简化了障碍物模型；通过坐标变换，将二维优化问题简化为一维优化问题；建立了包含路径长度和路径平滑度的适应度函数；分析了传统粒子群算法及缺陷，引入了跳出机制和牵引操作。跳出机制保持了种群多样性和全局搜索能力，牵引操作加快了算法收敛速度，从而提出了改进粒子群算法；经仿真实验验证，改进算法规划的路径在长度、平滑度、规划时间上均具有优势。
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