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铰链四杆机构有曲柄的条件是 Grashof 最早提出来的,结论是正确的。然而,近几十年国内外的有关文献对这一条件的论证方法虽不尽相同,但都是以曲柄摇杆机构为例,并假定某一连架杆为最短杆来论证该最短杆成为曲柄的条件。然后再根据四杆机构中各杆的相对运动转角的变化范围(即应用机构倒置的办法)得出有