【摘 要】
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对3-DOF并联机器人进行物理模型简化并建立运动学数学模型,以此模型为基础研究机器人位置控制系统并开发实验平台的软件控制系统。搭建了由机械、电气和软件三大系统组成的实
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对3-DOF并联机器人进行物理模型简化并建立运动学数学模型,以此模型为基础研究机器人位置控制系统并开发实验平台的软件控制系统。搭建了由机械、电气和软件三大系统组成的实验平台,进行实验并将实验数据与理想数据对比分析。分别用角度仿真法和坐标规划法,验证了实验平台运动学模型正确性。
The physical model of 3-DOF parallel robot is simplified and a mathematical model of kinematics is established. Based on this model, a robot position control system is developed and a software control system of the experimental platform is developed. An experimental platform composed of three systems of mechanical, electrical and software was set up to carry out experiments and compare the experimental data with the ideal data. Angular simulation method and coordinate planning method are respectively used to verify the correctness of the kinematic model of the experimental platform.
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