论文部分内容阅读
机器人技术是仿生学的一个重要应用。许多学者也一直热衷于这个领域的研究。而双足机器人行走过程中的稳定性是双足机器人最为重要的衡量指标之一。因而，研究双足机器人很关键的一个问题就是控制其行走时的稳定性。基于此，本文先论述当前存在的ZMP稳定性判定方法，进而通过构建感知神经网络来控制双足机器人的行走。