【摘 要】
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针对具有多领导者的多无人机系统时变编队包含控制问题,设计一种一致性分布式控制器.通过变量代换将编队包含控制问题转换为一致性问题,利用Laplacian矩阵的特殊性质以及领导
【机 构】
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海军航空大学控制工程系,山东烟台264001
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针对具有多领导者的多无人机系统时变编队包含控制问题,设计一种一致性分布式控制器.通过变量代换将编队包含控制问题转换为一致性问题,利用Laplacian矩阵的特殊性质以及领导者、跟随者之间关系,将一致性问题简化为低阶系统的稳定性问题,运用Lyapunov函数对稳定性问题进行分析,提出控制器的设计方法,并给出反馈矩阵求解方式.对多无人机系统在空间中的运动进行仿真,结果表明,领导者在空间中形成期望编队,跟随者在领导者构成的凸包内运动,能够实现编队包含控制.
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