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分析了临场感遥操作机器人系统组成及工作原理，并以虚拟力以接触性碰撞动力学检测为例，提出了FV接触式中虚拟力的检测算法。该算法考虑了惯性、阻尼系数及弹性系数，并指出虚拟交互力是FV接触式中虚拟力的矢量和。选取临场感遥操作机器人系统对该算法进行了验证，分析了物体的位移及作用力的大小。试验结果表明，虚拟力fv和主手力fm。从手力fs，基本一致，该算法的精确度较高，并且具有可行性。