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本文分别研究了质量均匀分布的硬币在粗糙水平面上沿直线滚动和在粗糙斜面上滚动时的质心速度与接触点的移动速度.本文还以X,Y,θ,φ,ψ为广义坐标,给出了硬币作横向转动时的拉格朗日算符,得到了相应的拉格朗日方程.并由此出发,得到了沿直线滚动时硬币处于稳定状态的条件为n~2>g/3R,作横向转动时硬币处于稳定状态的条件为φ~2>4g/R.