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提出了一种基于GF集的机构末端运动特征分析方法，该方法简单直观．GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合．首先介绍了GF集的基本概念，其次提出了基于GF集的并联机构构型方法，介绍GF集的求交运算法则，而后给出了对机构末端运动特征进行分析的步骤．最后，根据该方法分析了Delta机构，得到了正确的结果．