【摘 要】
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提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控
【机 构】
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提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明 ,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求 .
Proposed genetic algorithm to optimize the control parameters of the PF PI (Proportional Fuzzy Proportional Integral) controller to control the robot arm positioning system. PF PI controller is proportional to the large deviation control, the deviation in the use of F control, near steady-state PI control, and the switching parameters of the three controllers and the correction factor of the F controller are optimized by genetic algorithm.The experiment proves that the control method can meet the dynamic and static requirements of robot arm positioning control.
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