【摘 要】
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针对城市环境下大场景三维激光雷达点云配准效率低的问题,提出一种基于正态分布变换(NDT)关键点提取的配准方法.由于NDT可以提供点云数据高效的空间存储表示,所以以NDT单元为
【机 构】
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陆军军事交通学院,天津,300161;军事交通运输研究所,天津,300161
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针对城市环境下大场景三维激光雷达点云配准效率低的问题,提出一种基于正态分布变换(NDT)关键点提取的配准方法.由于NDT可以提供点云数据高效的空间存储表示,所以以NDT单元为对象,通过考虑NDT单元的曲面曲率和形状,以及与其邻域其它NDT单元之间特征值和特征向量的空间关系,准确地检测和描述表面变化显著的NDT单元作为关键点.以所提取的关键点进行配准,大大减少了用于配准的点对数量,提高配准效率.对城市环境下的点云数据集进行测试,结果表明,提出的方法对两帧点云之间的初始偏移不敏感,具有较高的鲁棒性,并且在保证配准精度的同时,平均配准耗时仅为112 ms.
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