【摘 要】
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Stewart平台运动轨迹容易受到外界波形的干扰,导致其运动轨迹输出误差较大,稳定性较差。对此,创建了液压驱动Stewart平台简图模型,推导了连杆动力学方程式。设计了液压驱动机
【机 构】
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重庆工商职业学院智能制造与汽车学院,重庆邮电大学自动化学院
【基金项目】
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重庆市重点产业共性关键技术创新专项资助项目(cstc2015zdcy-ztzx0190)
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Stewart平台运动轨迹容易受到外界波形的干扰,导致其运动轨迹输出误差较大,稳定性较差。对此,创建了液压驱动Stewart平台简图模型,推导了连杆动力学方程式。设计了液压驱动机构,给出了液压流量控制方程式。引用PID控制器并进行改进,设计了神经网络PID控制器。采用Matlab软件对Stewart平台两种控制方法进行仿真,将仿真结果进行对比和分析。结果显示:在无干扰环境中,两种控制器都能较好地实现Stewart平台运动轨迹的跟踪任务,差别不大;在有干扰环境中,采用PID控制器的Stewart平台运动轨迹
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