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【摘 要】
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本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接
【机 构】
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东南大学机械系,金陵石化公司
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1995年3期
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