【摘 要】
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设计了一种2自由度并联驱动偏转平台,根据该平台的几何和运动特性,建立了平台的位置逆解方程,对位置逆解方程求其对时间的一阶导数得到了平台的速度Jacobian矩阵。利用非保守
【基金项目】
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陕西省重点研发计划项目(2020GY-119),陕西省教育厅科学研究计划项目(16JK1147)
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设计了一种2自由度并联驱动偏转平台,根据该平台的几何和运动特性,建立了平台的位置逆解方程,对位置逆解方程求其对时间的一阶导数得到了平台的速度Jacobian矩阵。利用非保守系统下的拉格朗日方程和虚功原理建立了该平台的动力学模型,可求解出特定外力矩和运动输入情况下驱动力矩的大小。最后借用Adams软件对平台进行了动力学仿真分析,给出了在特定外力矩和运动输入条件下两个电机的输出力矩曲线图,将计算所得的驱动力矩和仿真得到的进行对比,验证了理论分析的正确性,为后续研究相关类型的并联机构提供了新的理论依据。
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