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以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。
小型自治水下机器人运动控制系统研究
【摘 要】
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以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通
【机 构】
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国家机器人学重点实验室,中国科学院研究生院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2010年6期
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