【摘 要】
：
与灵巧抓持相比，Ｐｏｗｅｒ抓持可承受较大的外部载荷，能够更稳定地抓持物体．但由于抓持机构与物体间的约束较多，且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上，因此不能采用已有的适用于灵
【机 构】
：
北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083
论文部分内容阅读
与灵巧抓持相比，Ｐｏｗｅｒ抓持可承受较大的外部载荷，能够更稳定地抓持物体．但由于抓持机构与物体间的约束较多，且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上，因此不能采用已有的适用于灵巧抓持的接触力分解方法对其接触力进行分解．本文在对一类Ｐｏｗ ｅｒ抓持机构的结构特征进行分析的基础上，适当地建立了接触坐标系和物体坐标系．通过对接触力空间进行分解，给出了抓持接触力分解的一般表达式．并根据该表达式，建立了此类Ｐｏｗ ｅｒ抓持的外部载荷与关节力矩及接触力之间的显函数关系
Compared to Smart Grips, Power Grips can handle larger external loads and hold objects more stably. However, due to the more restraint between the grasping mechanism and the object, and the contact point may appear on the member with limited movement in the grasping mechanism, the existing contact force decomposition method suitable for smart grasping can not be adopted for the contact force Decomposition. Based on the analysis of structural characteristics of a kind of Pow er grasping mechanism, the contact coordinate system and the object coordinate system are established properly. By decomposing the contact force space, the general expression of the contact force decomposition is given. According to the expression, the explicit function relation between the external load and joint moment and contact force of such Pow er grasping is established
其他文献
为了了解清教徒对英美文学的影响,文章从清教徒的起源、信仰、教义等几个方面进行阐述,并通过对《简.爱》作品中简与约翰性格与宗教信仰的分析,阐释清教徒思想在《简.爱》作
大豆是世界上重要的经济作物之一,大豆疫霉(Phytophthora sojae)能够侵染大豆引起幼苗猝倒和成株的根腐病,给世界的大豆产业带来了巨额的经济损失。该菌的无性生活史对于病害
全球化“回归自然”的潮流必将给天然药物领域带来前所未有的机遇。要想让我国传统中药被世界认同和接受，我们必须加快中药质量标准化步伐，明确药理作用机制，从而保证其药效。因此，建立一种灵敏、可靠的分析方法对复杂中药中的活性成分进行快速筛选是中药全球化进程中亟待解决的关键问题之一。本课题成功运用超高效液相色谱-多级质谱联用技术，分别从中药活性成分含量、化学稳定性、体内代谢途径三方面展开研究：快速筛选了西藏
DX型数据采集与无线传输系统能对油井压力、温度、载荷和流量等参数进行自动采集 ,并通过无线传输向总站提供实时参数 ,为及时决策提供信息。数据采集系统采用STD总线 ,测量
先期的研究表明,沉默芳樟醇合成酶基因OsLIS(?)勺水稻品系,在减少芳樟醇释放量、提高对褐飞虱引诱作用的同时,降低了对稻飞虱卵期天敌稻虱缨小蜂的吸引作用；沉默(E)-p-石竹烯
桔小实蝇Bactroceradorsalis(Hendel)是果蔬种植业上能造成毁灭后果的一种检疫害虫。该虫繁殖能力强，发育周期短，且世代重叠严重，气候适宜时能常年为害，曾经在我国南部的部分地区
西瓜噬酸菌（Acidovorax citrulli, Ac）引起的细菌性果斑病(Bacterial fruit blotch，BFB)，是近年来在西瓜、甜瓜等葫芦科植物生产上的一种严重的病害，主要是产生大量病斑，造成果实腐
The rise of Cloud Computing and Big Data has created the need for morepowerful warehouse-scale cloud data centers,which usually comprise hundreds of thousands o
异色瓢虫属于鞘翅目瓢甲科,完全变态昆虫;由于其具有适应性强、繁殖力强、寿命长、食性广和取食量大等特点,常常被作为捕食性天敌昆虫应用在生物防治的众多领域。在自然界中,异色瓢虫在秋冬季节感知到外界环境的变化后会产生滞育现象,从而达到趋利避害、安全越冬的目的。在实验室内也可以通过模仿秋冬的环境条件,给予异色瓢虫低温和短光照的条件,诱导使其滞育。人为调控异色瓢虫滞育具有重要的应用价值,但对于滞育过程的信号
泛素化调节是一个可逆的过程,它存在一个对立的去泛素化机制,是在去泛素化酶的作用下将泛素标记从底物蛋白上移除的过程。去泛素化酶是超级大家族,对生物体代谢平衡有重要作