【摘 要】
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分析一种索杆混合驱动并联机构的绳索拉力和刚度.考虑绳索单向受力和直线电机双向受力的特性,对机构动平台的位姿进行力学分析,得到关于绳索拉力与直线电机推力的关系式.通过规划动平台运动轨迹,得到绳索拉力与电机推力的分布曲线.结合刚度定义、机构结构参数和柔索拉力之间的关系,推导出并联机构的刚度矩阵模型;通过MATLAB仿真得到刚度评价指标,总结刚度在机构工作空间中的分布规律.
【机 构】
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河北大学电子信息工程学院,河北保定071000
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分析一种索杆混合驱动并联机构的绳索拉力和刚度.考虑绳索单向受力和直线电机双向受力的特性,对机构动平台的位姿进行力学分析,得到关于绳索拉力与直线电机推力的关系式.通过规划动平台运动轨迹,得到绳索拉力与电机推力的分布曲线.结合刚度定义、机构结构参数和柔索拉力之间的关系,推导出并联机构的刚度矩阵模型;通过MATLAB仿真得到刚度评价指标,总结刚度在机构工作空间中的分布规律.
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