基于ASODVS的全景相机运动估计及管网3D重构技术

• 作 者: 杨仲元 吴挺 鲁少辉 袁公萍 汤一平
• 机 构: 浙江交通职业技术学院,浙江工业大学信息工程学院
• 出 处: 仪器仪表学报
• 发表日期: 2017年08期
• 关键词: 管道视觉检测 三维重构 主动式全方位视觉 随机抽样一致性 光束法平差 in-pipe visual inspection 3D reconstruction a
• 基金项目: 国家自然科学基金（61070134,61379078）、浙江省科技厅公益技术应用研究项目（2017C31051）资助

针对地下管网的空间三维测量、三维形貌重构难等问题,提出了一种基于主动式全方位视觉传感器(ASODVS)的相机运动估计及管网3D重构解决方案。通过携带有ASODVS的管道机器人进入管道内部,实时获取管道内壁纹理全景图像和全景激光扫描图像;首先对全景激光扫描图像处理解析出投射在管道内壁上的激光中心点,通过计算得到管道横截面的点云数据;另一方面,对全景纹理图像进行处理,首先利用快速鲁棒性特征(SURF)算法快速提取特征点并进行匹配,然后采用随机抽样一致性(RANSAC)算法去除误匹配点,接着利用全景相机的