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从上个世纪80年代起，基于物理模型的关节动画就进入动画研究者的视野，经过20多年的发展，已经取得了长足进步。特别是在20世纪80年代末到90年代初这段时间，是人体运动仿真研究的黄金时期。在此期间，研究人员创造出许多有效的方法，把基于物理模型的动画技术向前大大地推进了一步，许多方法到现在还是人们研究的焦点。基于物理模型的动画技术虽然能产生逼真的运动效果，但计算的复杂性极高，很