【摘 要】
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在满足线性高斯模型下,kalman滤波能够对目标状态进行最优化估计并能得到理想的跟踪效果。GPS导航卫星中信号被人为加入了高频振荡随机干扰信号后,可看成是GPS定位的观测噪声
【机 构】
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中国科学技术大学信息学院,安徽财贸职业学院云桂信息学院
【基金项目】
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2017高校优秀青年骨干人才国内访学(gxfx2017166);安徽财贸职业学院科学研究基金资助项目(2017nhzra01);2017安徽省高等学校自然科学研究重点项目(KJ2017A859)
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在满足线性高斯模型下,kalman滤波能够对目标状态进行最优化估计并能得到理想的跟踪效果。GPS导航卫星中信号被人为加入了高频振荡随机干扰信号后,可看成是GPS定位的观测噪声,会对卫星信号产生较高频率的抖动,从而影响智能小车轨迹跟踪的精度。通过建立系统状态方程,在matlab环境下建立仿真模型,对GPS轨迹跟踪中小车速度及位置的观测信号进行了kalman滤波,结果显示Kalman滤波比较明显地降低了干扰噪声的影响,提升了智能小车GPS跟踪的稳定性。
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