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自动化立体仓库中堆垛机的运行速率和定位精度是影响其出入库效率的关键因素。针对当前立体仓库堆垛机定位精度低、稳定性差的问题，设计了堆垛机的闭环控制系统结构。通过堆垛机立柱挠度与加速度变化关系的分析，验证了堆垛机速度控制的重要性，同时利用速度自适应参数模型优化堆垛机调速曲线。为了进一步改善堆垛机控制性能，设计了模糊PID控制器。采用模糊PID控制方法优化堆垛机控制参数，以西门子S7—300PLC为研究平台，对堆垛机的速度控制进行动态研究及系统仿真建模。仿真结果表明，模糊PID控制将传统PID控制和模糊控制相结