【摘 要】
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A path following controller is developed for underactuated ships with only surge force and yaw moment available to follow a predefined path. The proposed contro
【机 构】
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School of Naval Architecture,State Key Laboratory of Ocean Engineering
【基金项目】
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the National High Technology Research and Development Program (863 Program) of China;国家自然科学基金
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A path following controller is developed for underactuated ships with only surge force and yaw moment available to follow a predefined path. The proposed controller is based on nonswitch analytic model predictive control. It is shown that the optimal control law for a nonlinear path following system with ill-defined relative degree is continuous and nonsingular. The problem of ill-defined relative degree is solved. The path-following ability of the nonlinear system is guaranteed. Numerical simulations are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed control law.
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