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未知环境移动机器人自主导航是当前的研究热点。同步定位与建图是实现移动机器人自主导航的关键环节。目前,许多学者通过激光测距仪、声呐、相机等设备来研究同步定位与建图。本文提出了由一台笔记本控制携带Kinect传感器移动机器人获取信息,再通过独立工作站创建未知环境全局地图的方案。其中,笔记本获取的信息(深度数据)通过无线传输给工作站。Gmapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器将激光扫描数据生成栅格地图)参数被优化来提高地图创建质量和激光扫描数据精度。通过Turtlebot进行实验验