【摘 要】
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为解决工业机器人逆解存在多解的问题,文中给出了一种基于改进遗传算法的机械手逆解求解算法.该算法采用自适应的交叉、变异算子,改进了排序方法,在保证解的精度的同时对解进
【机 构】
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江苏科技大学电子信息学院,江苏合丰机械制造有限公司
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为解决工业机器人逆解存在多解的问题,文中给出了一种基于改进遗传算法的机械手逆解求解算法.该算法采用自适应的交叉、变异算子,改进了排序方法,在保证解的精度的同时对解进行了合理的规划,使求解过程更为精确.在求解过程中使用罚函数法,对多解问题进行优化,使逆解更具有实用性.选用工业机器人PUMA560为对象进行Matlab仿真实验,对算法的快速性进行考虑,满足了求解过程中实时性的要求.研究表明,该算法求解精度高,并能有效避免多解;同时对比简单遗传算法,该求逆算法具有稳定性好,收敛快等优点.
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