【摘 要】
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针对目前变量喷雾未综合考虑空隙预判及防漏喷的问题,提出了基于空隙预判的果树冠层体积在线计算方法。该方法利用超声波传感器与激光传感器提前46cm探测,获取冠层信息点云图
【机 构】
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山东农业大学信息科学与工程学院,山东农业大学机械与电子工程学院,山东农业大学园艺科学与工程学院
【基金项目】
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山东省重点研发计划项目(2015GNC112004);山东省农业重大应用技术提升项目;山东省自然科学基金项目(ZR2018MC017);山东省林业科技创新团队项目(LYCX04-2018-22);山东省重大科技创新工程项目(2018CXGC0209)
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针对目前变量喷雾未综合考虑空隙预判及防漏喷的问题,提出了基于空隙预判的果树冠层体积在线计算方法。该方法利用超声波传感器与激光传感器提前46cm探测,获取冠层信息点云图,并剔除空隙及冗余数据进行滤波;同时进行曲线分割、空隙预判,沿喷雾机行进方向离散分割冠层,并制定针对空隙的防漏喷决策。试验表明:采用融合式传感器阵列及防漏喷策略,防漏喷效果最佳,但存在喷施过量的问题。相比普通融合式传感器阵列,改进后的融合式传感器阵列,在连续型密集果园上、中、下冠层的雾滴沉积个数分别降低6.95%、3.85%和升高4.40%,
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