【摘 要】
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运动平稳度是衡量磁吸附机器人工作安全性和可靠性的重要指标之一。为解决机器人平稳性运动问题,基于磁吸附机器人运动的工作原理,设计其本体机械结构,分析其在向上、向下以
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运动平稳度是衡量磁吸附机器人工作安全性和可靠性的重要指标之一。为解决机器人平稳性运动问题,基于磁吸附机器人运动的工作原理,设计其本体机械结构,分析其在向上、向下以及悬壁面三种位姿状态下的受力状况,建立其力学和运动学模型。利用Matlab/Simulink软件,对机器人在不同位姿运动状况下的瞬时加速度进行仿真。仿真结果表明,该磁吸附机器人的运动模型平稳可靠,为其在爬行作业中能够平稳运动提供理论基础。
Motion smoothness is one of the important indicators to measure the safety and reliability of magnetic attraction robot. In order to solve the problem of the stationary motion of the robot, the mechanical structure of the robot is designed based on the principle of motion of the magnetically-attracting robot. The mechanical condition of the robot is analyzed under three attitude states of upward, downward and cantilever. The mechanics and kinematics model. Using Matlab / Simulink software, the instantaneous acceleration of the robot in different posture and attitude was simulated. The simulation results show that the motion model of the magnetically-attracted robot is stable and reliable, providing a theoretical basis for its smooth movement in crawling operations.
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