【摘 要】
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为了研究机械手采摘黄瓜后移动到采摘筐过程中黄瓜的振动情况,用proe建立采摘黄瓜机器人的简化三维模型,然后导入Adams仿真软件中将黄瓜进行柔性化处理,并且用不同的加速度和
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为了研究机械手采摘黄瓜后移动到采摘筐过程中黄瓜的振动情况,用proe建立采摘黄瓜机器人的简化三维模型,然后导入Adams仿真软件中将黄瓜进行柔性化处理,并且用不同的加速度和黄瓜质量进行仿真分析,最后通过选取10组不同的华南型黄瓜在一维数控滑台上进行实验,用WK10控制软件控制机械臂的加速度,并通过位移传感器记录黄瓜的振动情况。通过比较验证得出用Adams仿真软件可以较精确的反映黄瓜的振动情况。加速度是影响黄瓜的主要因素,且加速度越大黄瓜的振幅越大。
In order to study the vibration of cucumber during the picking process of picking cucumbers, a simplified three-dimensional model of the cucumber robot was set up with proe and then imported into Adams simulation software to soften the cucumber and perform with different acceleration and cucumber quality Finally, the experiment was carried out on one-dimensional CNC slide by selecting 10 different South China cucumbers. The acceleration of the manipulator was controlled by WK10 control software and the vibration of cucumber was recorded by the displacement sensor. Through the comparison and verification, it can be concluded that using Adams simulation software can reflect the vibration of cucumber more accurately. Acceleration is the main factor affecting cucumber, and the greater the acceleration the greater the cucumber amplitude.
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