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提出的VDLL（vector delay lock loop）方法直接估计用户位置信息，由于用户物理动态有限，与传统的独立通道码环相比，跟踪的维度和带宽都更小，所以该方法具有更强的鲁棒性．阐述了VDLL与传统独立通道码跟踪环的本质区别，建立了VDLL的非线性系统模型，推导了系统观测量与传输延迟估计误差的具体线性化关系，确立了观测误差方差矩阵的计算公式；然后对非线性系统模型进行线性化，给出了多卫星联合跟踪下用户位置更新的EKF（extended Kalman filte—ring）滤波算法．通过仿真验证了模