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设计了一种以压电双层膜为基本结构，通过惯性冲击原理达到运动驱动目的的管内移动机器人。该机器人主要由一个典型的压电双层膜结构和惯性质量串联构成。工作时，压电双层膜的变形由惯性冲击转化为整体结构的直线位移。从理论上分析了惯性冲击原理的核心问题：惯性冲击力与管壁和机器人之间摩擦力的关系，并通过MATLAB和AN—SYS等软件对整个系统的动态响应做了仿真。相关的验证表明，所设计的管内移动机器人运动步长可以达到0．15μm，具有精密运动和高效率的优点，可以在工业中广泛应用。