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根据由并联机构的Jacobian矩阵表达的刚度矩阵，本文分析了转动型3-UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律。结果表明，最大刚度方向占据了相对稳定和集中的部分，并且当动平台平面和静平台平面接近平行时，并联机构的刚度较高。转动型3-UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用。