【摘 要】
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电磁驱动具有结构精简、无污染、可靠性高和驱动力大的优点,更重要的是可以应用理论成熟并广泛使用的经典控制方法实现精确的过程控制。机器鱼的尺寸有限,内部空间狭小,电磁
【机 构】
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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
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电磁驱动具有结构精简、无污染、可靠性高和驱动力大的优点,更重要的是可以应用理论成熟并广泛使用的经典控制方法实现精确的过程控制。机器鱼的尺寸有限,内部空间狭小,电磁舵机不需要复杂的传动机构,可方便地应用于机器鱼当中。根据机器鱼模型的要求,合理设计了电磁舵机的结构;利用AnsoftMaxwell有限元分析软件对电磁舵机进行了仿真,得出其输入电流与输出电磁力的关系;通过MATLAB/SimMechanics对机器鱼模型进行分析,提出了电磁舵机的控制方法,并绘制了控制系统原理图,对于机器鱼的驱动和控制具有一定的意
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