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通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时滞性、非线性等特点，提出将模糊控制和传统的PID控制相结合的控制方法，应用到足球机器人系统的运动控制中，通过PID控制实现控制的准确性，利用模糊控制提高控制的快速性．详细介绍了足球机器人模糊控制系统的设计过程，并在仿真和基于视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证，结果表明了该方法的可行性。