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基于两轮差动驱动的移动机器人，设计了一种路径跟踪控制系统。系统采用临时路径生成方法，通过规划移动机器人跟踪上期望路径前的轨迹，消除初始位置误差和方向误差，解决了移动机器人直接跟踪期望路径时控制量可能过载的问题，使机器人光滑趋近到期望路径。控制器的设计采用模糊控制器。试验验证了系统的有效性。
移动机器人路径跟踪控制方法研究
【摘 要】
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基于两轮差动驱动的移动机器人，设计了一种路径跟踪控制系统。系统采用临时路径生成方法，通过规划移动机器人跟踪上期望路径前的轨迹，消除初始位置误差和方向误差，解决了移动机器
【机 构】
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西北工业大学航海学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2008年6期
其他文献
【摘 要】本篇文章介绍了机电设备安装工程费用管理的特点，并对机电设备安装工程造价的影响因素进行深入分析探讨，得出结论：作为建设单位，应尽量控制和减少工程造价，实现建设机电工程投资效益最大化，使建设单位能够准确分析识别工程造价超预算的因素，从而建设一个投资少的优质工程。 【关键词】机电设备安装；工程造价；影响因素识别；有效控制 1 概述 建设工程投资主要发生在施工阶段，在这一阶段需要投入大量的