【摘 要】
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为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO.针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法.此外,通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计.在AQUALOC数据集上的实验表明,本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORB-SLAM3更高的定
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室,辽宁沈阳110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;辽宁省水下机器人重点实验室,辽宁沈阳110169;中国科学院大学,北
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为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO.针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法.此外,通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计.在AQUALOC数据集上的实验表明,本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORB-SLAM3更高的定位精度,并可构造出相对稠密的地图.
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以港口水域船舶的节能减排为目标,研究港口水域船舶异常能耗云数据挖掘方法.采集港口水域船舶的AIS云数据,删除与船舶能耗无关以及异常数据,利用K-means聚类算法对船舶能耗相关船舶主机转速以及船舶主机功率等数据进行聚类,输出船舶不同运行工况的能耗.利用贝叶斯分类器依据聚类结果识别港口水域船舶能耗云数据是否为异常数据,完成港口水域船舶异常能耗云数据挖掘.实验结果表明,该方法的船舶异常能耗数据挖掘精度高,为船舶的节能减排提供依据.
A high-precision evaluation of ultrasonic detection sensitivity for a micro-crack can be restricted by a corroded rough surface when the surface microtopography is of the same order of magnitude as the crack depth.In this study,a back-surface micro-crack
Deformation of the flexspline is the basis of analyzing tooth trajectory and designing tooth profile.Considering the tooth influence on the position of equivalent neutral layer,a piecewise method for calculating the deformation of flexspline assembled wit
Friction Stir Welding(FSW)is the most promising solid-state metals joining method introduced in this era.Compared to the conventional fusion welding methods,this FSW can produce joints with higher mechanical and metallurgi-cal properties.Formerly,FSW was
为探究波浪对非对称式半潜起重平台不同位置的砰击载荷特性及其分布趋势,在不规则波条件下进行多种入射角下的波浪砰击载荷数值模拟,重点分析船体上甲板各区域以及船体立柱各区域.结果表明,决定砰击峰值压强大小的因素是迎浪侧立柱跨度,跨度与峰值压强呈正相关规律.
针对舭龙骨在船舶航行过程中出现裂纹的实际问题,基于规范对某实际船型舭龙骨强度进行数值计算,分析规范计算得到的砰击压力作用下舭龙骨的应力分布,进一步采用流固耦合的方法探讨舭龙骨出现裂纹的原因.此外,讨论不同规范中对于舭龙骨的规定,并考虑实船的维修可操作性与结构的安全性因素,针对该船型的舭龙骨提出改进方案,为类似问题的解决提供思路.
本文介绍了公理化设计方法,并基于公理化设计方法提出适合船舶3D打印的设计方法.分析了船舶3D打印需要的设计约束以及3D打印的实现目标,基于NURBS曲线提出了船体的数学型线设计方法.总结了无压载水船体结构,设计了基于3D打印技术的无压载水船体型线设计系统.
考虑到船舶设计之初在已知船型参数有限的前提下需要进行船舶阻力计算,提出一种一维船舶阻力计算方法;考虑到船型确定后需要进行精细化的船舶阻力计算,以获取更多的流场信息或相对于一维方法的对比分析结果,提出一种三维船舶阻力计算方法.以具有真实物理水池船舶阻力试验结果的KCS船为例,分别基于一维方法利用NavCad软件和三维方法基于STAR-CCM+软件进行KCS船模型尺度与实船尺度下的船舶阻力计算,2种方法的船舶阻力计算结果与真实物理水池试验结果对比误差均在2％以内,验证了 2种方法的准确性和可行性.
近几年来,国际石油市场从新冠肺炎疫情冲击中逐步复苏,国际油价达到近8年的最高水平.国际能源署(IEA)、德意志银行、高盛等多个能源机构及投行预测未来1～2年国际油价仍将上升,主要原因是后疫情时代全球各项生产、生活及旅行增加,以航煤、汽油为代表的全球石油需求反弹.
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