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应用位形流形最小嵌入模型，对带有二阶非完整约束的欠驱动机器人动力学建模和控制进行研究。采用位形流形最小嵌入模型，简化了动力学方程，为欠驱动机器人动力学建模和控制的进一步研究奠定了基础。首先用一个齐次线性方程组表示被动关节的存在，给出基于嵌入模型的动力学方程解的结构。通过引入计算转矩控制法，给出另一个和主动关节及控制输入有关的齐次线性方程组，分析控制输入和这两个方程组解之间的关系，得到一个与控制输入及这两个方程组的解相关的欠定线性方程组，求解该欠定线性方程组，得到欠驱动机器人改进的动力学方程，进而可以运用全