【摘 要】
：
为解决机械臂启动时异动和液压系统压力超高的问题,对其所有可能影响因素进行逐一分析。通过分析液压系统原理、关节动作对比、液压介质变化计算,指出异常现象是液压系统原理不合理、液压介质物理性质改变等3种因素共同作用的结果。针对以上影响因素,提出选用热膨胀性小的液压介质、增加加热/冷却系统、增加截止阀等完善液压系统,提高机械臂运动的可靠性和安全性。
论文部分内容阅读
为解决机械臂启动时异动和液压系统压力超高的问题,对其所有可能影响因素进行逐一分析。通过分析液压系统原理、关节动作对比、液压介质变化计算,指出异常现象是液压系统原理不合理、液压介质物理性质改变等3种因素共同作用的结果。针对以上影响因素,提出选用热膨胀性小的液压介质、增加加热/冷却系统、增加截止阀等完善液压系统,提高机械臂运动的可靠性和安全性。
其他文献
为探讨分析广州地铁6号线L3型车在运营时出现冲标现象的原因,从广州地铁6号线车辆制动功能、制动效果数据以及车辆与信号的接口通信方面展开分析,阐述了冲标问题的排查思路。分析得出,广州地铁6号线L3型车出现冲标的原因主要有信号与车辆系统传输延时,车辆控制对信号控制的跟随误差大;低速度下克诺尔制动控制系统与车辆控制系统的控制逻辑拟合性较差,导致制动补偿不足;闸片与制动盘之间磨合度不足,导致制动效果较差等。
主动障碍物检测是实现城市轨道交通列车自动化运营的重要发展方向,是提升列车运行安全性和可靠性的关键技术。传统的障碍物检测主要依赖于巡道工、单点监控防护、司机瞭望等人工检测方式,检测效率低、劳动强度大,实现主动障碍物检测对实现轨道交通智能化具有重大意义。对当前国内外轨道交通主动障碍物检测技术的研究现状进行总结,分别对轨旁和车载主动障碍物检测方法进行总结和介绍。最后,对主动障碍物检测系统领域的发展进行总结和展望,为相关领域的研究和工程人员作为参考。
变压器在现场运行过程中,铁芯多点接地的情况比较常见。当铁芯有2点或以上接地后,铁芯的主磁通附近存在短路环,将在短路环内形成短路电流或不稳定连接引起间断的电弧放电,从而导致油中故障气体迅速增加,影响变压器的安全运行。铁芯多点接地的处理方法通常需要返厂吊芯处理才能从根本上解决。在用户的用电需求不容许变压器断电返厂维修的情况下,从限制铁芯多点接地电流出发,提出了在铁芯与地之间增加一个串联电阻,减少铁芯多点接地电流,从而实现在变压器不断电的情况下处理现场运行变压器的铁芯多点接地故障。在现场运行一台变压器中的实践证
针对中餐燃气灶具热效率低,且同时存在燃烧不完全、烟气中有害物质含量较高、污染环境、能源利用率较低的问题,对如何提高节能效果措施进行剖析。结合中餐燃气灶具能效损耗的原因,通过研究改进燃烧器结构、配置合适的风机、选择合适的锅体、合理利用烟气余热等措施,目的在于更有效地提高商用燃气灶具能效,提升资源的利用效率。
为解决移动机器人运动过程中因翻倒、失稳而失去运动能力的问题,提出一种具有可变形结构的多模式全向地面移动机器人。以单环全R闭链为单元,通过分时控制其转动副可实现三方向几何变形,使两闭链正交形成的4-RRRRRR并联移动机器人具有四种不同滚动模式,且各模式可相互切换,机器人运动过程中一旦翻倒、失稳,可变形为其他模式继续移动。通过对机构进行自由度、步态规划、运动可行性分析及各模式虚拟样机仿真,结果表明,机器人可实现各运动模式且能在各模式间相互切换,并具有良好的越障能力。
为解决传统应力在线监测系统存在的问题,基于低功耗无线传感网络设计了应力在线监测系统,实现了对工作面应力变化的实时监测、显示、预警。为提高钻孔应力的测量精度,设计了十字交叉式油枕应力计,相比传统应力计具有监测精度高、安装简单的优点。给出了系统的结构图、硬件设计方案和软件算法的流程图,重点针对无线传感网络的低功耗进行了研究,并给出了设计方案。经试验验证,系统运行稳定性好、功耗低、维护量小、监测连续不中断,能够对保证煤矿安全生产发挥重要作用。
电力蓄电池工程车紧急牵引模式作为降级运行模式,控制逻辑缺陷将直接导致救援,影响次日电客车运营。针对广州地铁ZER4-3型电力蓄电池工程车采用第三轨、接触网、蓄电池3种供电模式的特点,对紧急牵引模式下的占有、供电模式控制、升降靴/弓控制、主断控制、牵引封锁等的逻辑进行梳理,并针对逻辑缺陷给出了相关的优化方案。
激振力识别属于结构动力学中的第二类反问题,为识别振动系统的激励力,本文基于卡尔曼滤波器和最小方差估计的方法,分别建立了以系统位移和加速度为输入参数的激振力时域识别方法。推导了两种方法的识别公式,并对两种方法的识别结果和识别结果的稳健性进行了仿真分析。仿真结果表明,两种方法对噪声方差初值的设定均不敏感;以加速度幅值为输入的方法识别精度优于以位移幅值为输入的方法;以位移幅值为输入的方法识别结果稳健性较好。最后采用力锤敲击试验验证了识别方法的有效性和精度。
上行超速保护装置在电梯出现上行超速时,及时将电梯轿厢制停或将速度降至对重缓冲器的设计范围,避免出现轿厢冲顶等安全事故的发生,其功能的可靠性直接关系到电梯的安全性能。在电梯监督检验和定期检验过程中,均应对上行超速保护装置进行严格地运行实验,监督检验还应检查型式试验报告的符合性。结合现场检验中出现的上行超速保护装置功能故障的问题,详细分析了出现故障的原因,以及故障的处理方式,为检验检测人员在对上行超速保护装置的实际检验工作提供了新思路,有效避免同类情况的再发生。
针对综采工作面液压支架在移架推溜过程中经常出现支架千斤顶背压死,导致移架推溜难度大、危险系数高、支架千斤顶损坏严重等现象,通过技术研究,对原液压支架与刮板输送机钢性连接进行优化,安装了一套刮板输送机推移装置,实际应用证明能够避免支架千斤顶压死现象,使支架千斤顶故障率降低了14%,保证了工作面安全高效回采,取得了显著应用成效。