【摘 要】
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柔性机构经过20多年的发展,已成为现代机构学中的重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。柔性机构是一种利用材料的弹性变形来传递运动、力或能量的新型机构。
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柔性机构经过20多年的发展,已成为现代机构学中的重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。柔性机构是一种利用材料的弹性变形来传递运动、力或能量的新型机构。由于柔性元素的引入,柔性机构中构件和运动副数目往往无法严格区分,导致其自由度和刚体机构的自由度不同,甚至带有一定的模糊性。基于伪刚体模型,给出了柔性机构的两种自由度定义和相关推论,进而分析了柔性铰链机构自由度的计算方法。
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